Gracias al soporte de MVTec Software GmbH, nuestro equipo ha mejorado significativamente el rendimiento de nuestro vehículo autónomo, logrando una precisión milimétrica en los parámetros de las cámaras. Este objetivo ha sido posible gracias al uso del software HALCON y de su placa de calibración.
La introducción del software de MVTec ha mejorado significativamente el proceso de calibración de nuestras cámaras. Anteriormente, utilizábamos la biblioteca OpenCV integrada con ROS para detectar las esquinas de un patrón de tablero de ajedrez en las imágenes; esto a menudo comportaba imprecisiones y requería múltiples intentos de calibración, consumiendo más de 200 imágenes para cada conjunto de parámetros.
Gracias al software de MVTec ya la placa de calibración de alta precisión suministrada —diseñada para alcanzar una precisión a escala milimétrica mediante una cuadrícula de círculos—, hemos logrado una calibración de las cámaras más precisa, en menos tiempo y con menos imágenes, lo que ha mejorado notablemente la precisión y eficiencia del proceso. Para ilustrar la precisión de la calibración, cabe destacar que el software Halcon es capaz de determinar el ancho de la celda del sensor con una precisión a escala micrométrica.
Para obtener estos parámetros con Halcon, necesitamos entre 8 y 10 imágenes por cámara. Esto nos llevó a plantearnos cuál sería el error relativo al utilizar la biblioteca OpenCV -en comparación con los resultados obtenidos con 200 imágenes- si intentáramos obtener los parámetros de la cámara utilizando un rango de entre 1 y 10 imágenes. Hay que tener en cuenta que la precisión de la biblioteca OpenCV no alcanza el nivel de los parámetros obtenidos con el software Halcon; por tanto, la referencia de verdad (*ground truth*) de esta prueba podría contener imprecisiones al compararla con los resultados obtenidos con el software de MVTec.
Figure 1. Relative error using MVTec software
Figure 2. Relative error using OpenCV
A partir de las últimas cifras, podemos determinar que, con menos imágenes, el software de MVTec es capaz de ofrecer valores más cercanos a la referencia real (*ground truth*) que la biblioteca OpenCV. Por consiguiente, la calibración con HALCON constituye un proceso más fiable.
Agradecemos sinceramente a MVTec la oportunidad de aprovechar las excepcionales capacidades de HALCON durante esta temporada y esperamos maximizar su potencial en las temporadas venideras.
