Gràcies al suport de MVTec Software GmbH, el nostre equip ha millorat significativament el rendiment del nostre vehicle autònom, assolint una precisió mil·limètrica en els paràmetres de les càmeres. Aquesta fita ha estat possible gràcies a l’ús del programari HALCON i de la seva placa de calibratge.
La introducció del programari de MVTec ha millorat significativament el procés de calibratge de les nostres càmeres. Anteriorment, utilitzàvem la biblioteca OpenCV integrada amb ROS per detectar les cantonades d’un patró de tauler d’escacs a les imatges; això sovint comportava imprecisions i requeria múltiples intents de calibratge, consumint més de 200 imatges per a cada conjunt de paràmetres.
Gràcies al programari de MVTec i a la placa de calibratge d’alta precisió subministrada —dissenyada per assolir una precisió a escala mil·limètrica mitjançant una quadrícula de cercles—, hem aconseguit un calibratge de les càmeres més precís, en menys temps i amb menys imatges, fet que ha millorat notablement la precisió i l’eficiència del procés. Per il·lustrar la precisió del calibratge, cal destacar que el programari Halcon és capaç de determinar l’amplada de la cel·la del sensor amb una precisió a escala micromètrica.
Per obtenir aquests paràmetres amb Halcon, vam necessitar entre 8 i 10 imatges per càmera. Això ens va portar a plantejar-nos quin seria l’error relatiu en utilitzar la biblioteca OpenCV —en comparació amb els resultats obtinguts amb 200 imatges— si intentéssim obtenir els paràmetres de la càmera emprant un rang d’entre 1 i 10 imatges. Cal tenir en compte que la precisió de la biblioteca OpenCV no arriba al nivell dels paràmetres obtinguts amb el programari Halcon; per tant, la referència de veritat (*ground truth*) d’aquesta prova podria contenir imprecisions en comparar-la amb els resultats obtinguts amb el programari de MVTec.
Figure 1. Relative error using MVTec software
Figure 2. Relative error using OpenCV
A partir de les darreres dades, podem afirmar que, amb menys imatges, el programari de MVTec és capaç d’oferir valors més propers a la referència real (*ground truth*) que la biblioteca OpenCV. Per tant, el calibratge amb HALCON és un procés més fiable.
Agraïm sincerament a MVTec l’oportunitat d’aprofitar les capacitats excepcionals de HALCON aquesta temporada i esperem maximitzar-ne el potencial en les següents.
